轨道车辆电动自动门控制系统开发

在自动门开关闭过程中设一开关量信号做一位置信号ε，当计算的输入量位置量x(t)在此位置信号外时，即x(t)>ε时，输出控制量y(t)有较快响应速度，自动门开闭反应快速；反之则较慢但有一定精度并实现一些所预设功能如防夹实现等。其计算公式为：

式中当x(t)>ε时，K1=1；当x(t)≤ε时，K1=0。这样当自动门开启及关闭初始时可取消积分作用，积分的累积效应控制在很小范围，而且避免了系统振荡并使精度仍得以保证。

对于一个完美的测控系统来说，必须能够精确地太诱电感复制被测信号的波形，分析计算后，给出准确的输出控制信号，且在时间上没有任何的延时。在实际的系统中，t时刻的输入x(t)大功率电感贴片电感器与输出y(t)之间的关系为：y(t)=一体成型电感器Kx(t-t0)，式中K，t0都是常量，在本闭环测控系统中，系统的输出对输入的滞后会破坏其稳定性，因此最大限度保证系统精确或不失真的条件就是t0=0，但实际反馈控制中t0不可能共模电感为0，也就不可避免地出现测量及控制的死区时间。所谓死区时间可以定义为从“测量传感器检测到变量开始改变的瞬时”到“控制器对生产过程开始施加正确有效干预的瞬时”之间的延迟时间。在试验过程中，将传感器安装至自动门中部位置，调整达到了探测信号的最短距离，减少了传输延时，在安装上消除一部分死区时间；另外调整控制器的偏差容错度，即减弱控制器的整定参数，以此来减缓系统的响应速度，在不可能消除的情况下，减少死区时间。消除误差的工作中，在保证可靠适用，避免带来成本提高，在充分试验后选择前面提到型号保证了上下元器件的可靠使用。采用电磁兼容性(EMC)设计电器系统，克服信号干扰问题。

4.2 程序设计

软件采用C28x汇编语言编写，对信号实现实时处理，随着DSP的发展，其主要工作已经转向软件开发，软件开发将占据约80％的工作量，尤其算法已成为DSP核心，另外对电机的变速驱动，也最终由软件实现。

5 结 语

经过轨道车辆模拟试验运行，自动门运行速度在0～500 mm／s可调，开门时间0.1～10 s可调，探测角度大于150°，探测误差角度、障碍物执行死区时间误差率等项技术指标达到合同相关标准。绕行电感对电器、机械零部件长时间颠簸、强震动、冲击环境下整个系统的可靠性及精度有了保证。

大电流电感

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