离散PID控制算法如下： 
式中， 为饱和前的输出，KP为PID控制的比例增益，Ti为PID控制的积分时间常数，Td为PID控制的微分时间常数，Kc为退饱和时间常数。 位置控制器的控制算法 位置控制器采用比例加前馈控制结构，如图3所示，其中Gm为电机的传递函数，Gspd为速度环的传递函数，Gpos为位置环的传递函数，Fpos为位置前馈控制器传递函数。 
系统的传递函数为： 
当Fpos(s)=1/(Gspd(s)Gm(s))时，H(s) =1，则可使输出完全复现输入信号，且系统的暂态和稳一体式电感态误差都为零。其中当速度调节器采用PI控制时，在位置环的截止频率远小于速度环的截止频率时，速度环可等效为一个惯性环节，电机可等效为一个积分环节，于是Fpos(s)可以看成加速度前馈和速度前馈两部分[5]，其中：位置前馈中加速度项差分方程：
式中R(k)为第K个采样周期中的位置给定信号;Yaf为第K个采样周期中加速度信号的输出，Kaf为加速度前馈比例系数。 位置前馈中速度项差分方程： 
式中R(k)为第K个采样周期中的位置给定信号;Yaf为第K个采样周期中速度信号的输出，Ksf为速度前馈比例系数。 相应的位置环P的差分方程：  式中R(k)为第K个采样周期中的位置给定信号;C(k)为第K个采样周期中的位置反馈信号，Ye为第K个采样周期中位置环信号的输出，Kc为位置环比例系数。 绝对式编码器通信程序 绝对式编码器与DSP的接口采用CPLD作为接口芯片。CPLD的程序采用VHDL语言编写，程序结构如图4所示。此电共模电感路完成串行输入数据到并行输出数据的转换，以及并行输入数据到串行输出数据的转换。 
图4中，模块DIV为时钟分频器，TX模块接收来自微处理器接口模块MP的8位并行数据，并通过端口DOUT将数据串行输出到RS-485端口。反过来，RX模块接收串行数据输入，并以8位并行格式发送至MP模块，MP模块同时将接收到的位置信号转成脉冲形式输出，实现与CNC的连接
实验结果分析 本设计，工字电电感生产厂家感应用虚拟仪器技术设计出实验测试平台，记录实验测试结果。虚拟测试平台配置如下：软件NI LabVIEW 8.0，硬件NI M系列多功能数据采集卡PCI-6251，16、NI 计数器/定时器PCI-6602。 
图5给出了加工过程中的速度波形。图5表明，系统的加、减速时间小于200ms;无大功率电感贴片电感器位置超调;稳定时，速度波动小于0.1转。速度频率响应:大于300Hz;速度波动率：小于±0.01%(负载0～100%)、0(电源±10%);调速范围：0.1rpm~3000rpm;回转定位精度：1个脉冲。 
图6给出了驱动器配国产某品牌加工中心的机械加工结果。实验测试数据：上表面表面粗糙度Ra1.6μm;侧面(即测量面)的粗糙度Ra3.2μm。 结语 针对数控机床进给控制，采用磁场定向控制与前馈补偿控制，以 TMS320F2812DSP 控制器、IPM功率模块、TS5667N120 17位绝对式编码器为主要功能部件，设计出的永磁同步电机伺服驱动控制器，在数控加工中心的应用中，具有定位无超调、高刚性、高速度稳定性，达到了设计指标，可以满足微米级加工精度的要求。
负转正电源电压逻辑电平转换器
这个简单的电路能将任意运行于零下至接地电源的逻辑功能（如MOS）水平转移至任意运行于零下至接地电源的逻辑水平（TTL）。2Nhttp://www.ruishen.net.cn/大功率电感器5639提供 想找一份教pcb自动布线和铺铜的教程pcb的自动布线和铺铜是我现在的无法熟练使用的，想找一种教程系统地学一下，请大家帮帮给给建议 NE555输入端未接低电平，220V是如何进行分压的？该电路是没有接入地线，输出低电平，接入高电平输出高电平，是电路问题还是参数问题，220V是如何进行分压的？
通常墙上网电源插座的PE（保护地）应该连接真大地或者至少
2/2 首页 上一页 1 2 |
在线客服1号