表1  本机器人有着双级转弯的设计，即普通转弯和快速转弯。当机器人对黑线的偏离量比较小时，使用普通转弯，即两个驱动轮都向前运动，速度一大一小，依靠两轮的速度差来实现转弯;而当机器人偏离黑线较远时，使用快速转弯，即两个驱动轮一个向前运动，一个向后运动，这样能迅速实现转弯。普通转弯用于大半径弯道、大角度折道，而快速转弯则用于小半径弯道和直角锐角折道等非平滑过渡路线。对于非封闭路线，还设计了原地旋转的动作，来实现原路返回：一旦机器人小车走完全程，3个传感器将均检测到白色区域，输出组合状态“111”，此时一轮全速前进，一轮全速后退，小车原地旋转，直到掉过头来传感器检测到黑线为止。 3 程序设计 程序设计时，采用汇编语言编程。其思路为：第1步，系统初始化后，读取单片机P2口的值，然后对其P2.0、P2.1、P2.2按位取与，得到传感器模块的组合值。第2步，将得到的线艺电感组合值与预定的值比较，若相等则执行相应的动作，否则继续比较，直到获得正确的动作。比较完全部动作后，转到第1步重新扫描传感器的状态值。 为了进一步提高系统的安全性和可靠性,还需增加异常处理算法。可能出现的异常情况有：过小弯道或小角度折道时，机器人还来不及转过弯来，就已经完全偏离黑线。这种情况下，3个传感器都输出“1”，检测不到黑线，若不及时处理，机器人将无法继续寻迹。针对该情况，设计了原地旋转动作来找回预定路线，不过原地旋转有顺、逆时针之分，因此还得区分开来。改进后编程的思路为：每次读取P2口值之前，将其上一次的传感器组合值存入某个寄存器，当出现组合值为 “111”的情况时，立即查询上一次的值，根据该值，可以判断出机器人是从哪一侧偏离黑线的，从而进行顺或逆时针原地旋转。其主要程序如下： ……;系统初始化 SENSOR: MOVA,P2 ANLA,#07H;读P2口值，对P2.0、P2.1、P2.2按位取与 CJNEA,#07H,NEXT;如组合值为111，直接转到动作判断程序，否则转到NEXT LJMPDATA_PROCESS NEXT:MOVR5,A;将本次传感器组合值赋给R5 LJMPDATA_PROCESS DATA_PROCESS: CJNE A,#07H,D1;对组合值判断，确认为常规动作还是旋转动作 LJMP ROTATE D1:……;继续常规动作判断 …… ROTATE: MOV A,R7 ;旋转判断，将上一次传感器组合值赋给A CJNE A,#06H,R1;对上一一体电感器次传感器组合值判断，决定顺逆旋转 LJMPCLOCKWISE R1:……;继续顺逆判断 …… CLOCKWISE:……;顺时针旋转动作 LJMP DELAYS DELAYS:MOV A,R5 MOV R7,A;将本次传感器组合值赋给R7 LCALL DELAY;调用DELAYS子程序进行延时 LJMP SENSOR ;重新扫描传感器状态 END;程序结束 结语 根据上述设计思路，我们制作出寻迹机器人并进行了测试。测试场地如图4所示，黑色导引线宽度为3 cm，黑线周围区域均为白纸覆盖。测试结果表明：该寻迹机器人能在此复杂路线下平稳、顺利地沿着黑线走完全程，并在终点沿原路返回,达到了预期的目标。这为进一步研究复杂环境下的自动行走机器人提供了参考。  本文的创新点为：使用3个自制的红外光电传感器，以简单的设计和较少的硬件实现了复杂路线下机器人的寻迹。而基于该机器人双级转弯的设计思想，可以增加传感器数量、组成传感器阵列来实现多级转弯，从而对机器人的自主寻迹有着更为精确的控制。 参考文献 [1] 韩毅，张雪峰.一种低成本寻迹机器人的实现[J].微计算机信息，2008，52：233235. [2] 朱益斌，胡学龙，朱亚锋,等.自主式寻迹机器人小车的设计[J].国外电子测量技术，2006，25(7)：4042. [3] 何立民.MCS51系列单片机应用系统设计[M].北京：北京航空航天大学出版社，2003.
便携直流充电桩大家好！这种充电桩大家修过没有吗？无资料，目前坏了2个MOS管。
先把总体线路、结构搞清楚。
我修过一些，了解模块功能，查找原因。 充电器输入侧电感并联电阻的原因 在看官网的TI参考设计时，关于：
通用交流输入 5V1A 充电器电路时，发现其输入侧电感并联了一个电阻，请问这个电阻在这里的作用是？
链接:http://ti.dianyuan.com/index.php? 基于GSM多功能防盗报警系统的设计摘要：为了进一步使人们的财产得到安全保障，设计了一款多功能防盗报警系统。它集火灾监测、易燃易爆气体监测和防盗监测于一身，功能强大，用途广泛。系统设计采用了先进且稳定的GSM网络将实时警情传达给用户，使
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