与位置式算法相比，在增量式算法中，计算误差对控制量影响小。这是因为位置式算法控制器输出的是全量，每次输出均与过去的所有状态有关。计算机的位数是有限的，当累加结果产生上溢出时，丢失一部分控制量；当采样周期短，误差很小时，计算机认为是零，不进一体电感行累加，这两种情况均会产生累加误差。而增量式算法在计算△uk时只用到最近的三次采样值，以前的状态不影响本次输出。
为简化计算机的运算，把式(5)改为下面的形式：
可以根据式(6)编写程序，由计算机实现。Kp，TD，TI，T由参数整定确定。对于简单系统，可以采用理论计算的方法确定这些参数，但是稍微复杂一些的系统，采用理论计算的方法就困难了。因此几乎都是用工程的方法对参数进行整定。调节器参数的整定是一项繁琐而又费时的工作，因此，近年来国内外在数字PID调节器参数的工程整定方面做了大量的研究工作，归一参数的整定法是一种简易的整定法。
根据大量实际经验的总结，人为设定约束条件，以减少独立变量的个数，例如取：
式中：Ts是纯比例控制式的临界振荡周期。
将式(插件电感7)代入式(6)中，可得数字PID控制器的差分方程为：
对比式(6)和式(8)可知，对4个参数的整定简化成了对一个参数Kp的整定，使问题明显地简化了。
采样周期T的取值，从数字PID控制器对连续PID控制器的模拟精度考虑，采样周期越小越好，但采样周期小，控制器占用计算机的时间就长，增加了系统的成本。因贴片电感此采样周期的选择应综合考虑各方面因素，选取最优值。
在恒温控制系统中，控制输出为定时器T2初值n(O≤n≤65 536)，误差为温度设定值Tset与DSl8B20检电感器测值之差Tread。因为电阻丝的功率是有限的，初始温度低于温度设定值Tset较大时，可以不用数字PID控制。可以根据电阻丝的功率设定一个误差值emax，当e>emax时，一直加热，输出n=O；当e<0时，停止加热，输出为n=65 536。只有当O≤e≤emax时，才用数字PID控制。
为保证温度控制的实时性，根据文献，温度控制程序采用定时中断方式，定时长为采样周期T，且中断优先级设得比其他中断高，用增量式算法其程序流程图如图3所示。
4 恒温控制结果
根据温度控制精度和采样时间的要求，本设计对DSl8B20的温度转换结果选择12位，采样周期定为T=O．408 s。当加热元件功率选用100 W，温度设定值Tset=30℃时，用归一参数法整定数字PID控制器的参数，当参数Kp=150时，得到数字PID控制曲线如图4所示。
5 结语
在介绍利用AT89S52单片机实现PWM功能的电感厂家基础上，讨论了数字PID控制算法对绕行电感器恒温控制的应用。从控制结果来看，这种控制方法可以得到较理想的控制效果，温度波动均可控制在±O．125℃之内。该技术已应用于定时控温发酵器、保健垫等产品中，运行良好，获得了良好的社会效益和经济效益。现正在尝试用于无影照明系统的色温控制，实现更好的无影照明效果。
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哪位兄弟知道这是什么型号的芯片
我们公司有 需要加我q不是我家的、不过你要什么方案，我可以帮你开发
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