永磁同步电机PMSM(Permanent Magner Synchronous Machine)具有功率密度高、体积小、效率高、惯量小等优点，广泛应用于数控机床领域[1]。然而PMSM是一个非线性、强耦合、参数摄动的多变量系统，对于外界扰动以及系统参数变化比较敏感，因此对于控制系统要求较高，既要具有高性能的软硬件结构，又要具有高性能的控制策略和控制算法[2]。
为了提高PMSM控制性能, 国内外学者展开了广泛研究。参考文献[3]提出一种基于状态观测和反馈的控制策略, 参考文献[4]提出一种基于自抗扰控制器的控制策略，这些方法具有良好的动静态性能，却未考虑电流环中耦合非线性因素的影响，无法从根本上解决非线性问题；参考文献[5]提出一种基于模糊自适应PID及干扰观测器的三环控制策略，但是这种方法算法较复杂，实时性较差。
本文提出并实现了一种基于自抗扰控制器[6-7](ADRC)的PMSM矢量控制系统。首先设计基于ADRC的控制器，实时观测出由系统内部非线性因素以及外部扰动引起的“内外扰动”并进行补偿，从而实现精确控制。其次自行研制了基于DSP的多轴运动控制卡，并在此基础上实现了基于ADRC的矢量控制系统。仿真及实验结果表明，系统具有良好的动态性能及鲁棒性，能够快速加工出符合要求的模型。
1 ADRC数学模型
自抗扰控制器是一种基于误差反馈的新型控制器，主要由非线性跟踪微分器(NTD)、扩张状态观测器(ESO)、非线性误差反馈(NLSEF)三部分组成，对于形如式(1)的非线性不确定对象具有良好的控制效果。
式(9)~式(12)中V1是电流给定的跟踪值，Z1是电流观测的跟踪值。使用ESO实时观测出系统“内外扰动&r一体成型电感dquo;并加以精确补偿，即可消除耦合非线性因素的影响，从而实现电流环的准确解耦控制。由于电流环已经抑制了各种扰动，因此为了简化控制器结构，设计速度环以及位置环控制器时可将非线性跟踪微分器省略。PMSM矢量控制系统结构见图2。
3 控制系统实现
本文自行研制了基于DSP的多轴运动控制卡，运动控制卡充分利用计算机资源，具有高度的集成性、可靠性以及实时性。
图3是控制系统整体结构图，系统分为上位机和下位机两大部分。上位机ARM主要进行加工指令输入以及译码等操作；下位机DSP通过D/A模块控制多个电机，并通过FPGA模块解码编码器反馈信号，在此基础上实现电机的闭环控制。基于DSP的多轴运动控制卡的主要功能模块包括：
(1) 采用美国TI公司TMS320C2000系列高端运动控制芯片作为系统核心DSP芯片以实现系统的实时处理以及复杂运算；
(2) 采用双口RAM实现运动控制卡与上位机之间的高速通信；
(3) 采用CPLD以及FPGA实现I/O、片选、编码器反馈解码等控制功能的扩充；
(4) 大功率电感采用D/A模块实现对电机的伺服控制。
为了验证基于ADRC的运动控制系统对于永磁同步电机的矢量控制效果，本文进行了以下工作：
(1) 通过仿真软件包Matlab R2008a Simuli电容器电感器nk平台进行仿真以验证控制策略的可行性。图4是分别采用经典PID电感器生产以及ADRC进行对比控制时的转子位置响应曲线，由图中可以看出采用ADRC时超调较小，响应速度较快，系统性能良好。
(2)进一体电感行基于DSP的多轴运动控制卡与电机的联调以测试运动控制系统性能。图5、图6分别是系统输出电压电流波形以及电流频谱，由图中可以看出系统输出光滑而且稳定，能够在相当大程度上抑制谐波。
(3) 应用运动控制系统进行模型加工。基于ADRC的控制系统能够快速、准确地加工出符合设计的要求的模型。
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