（1）横封刀周长大于一个袋长
（2）横封刀周长小于一个袋长
（3）横封刀周长等于于一个袋长
下面以横封刀周长大于一个袋长为例进行计算。横封刀周长大于一个袋长的
速度曲线如图2：其中t1与t2之间为速度同步段；t3为横封刀切割时刻。
图2 横封刀周长大于一个袋长时速度时间图
将上面计算得到的电脉冲频率作为DSP的PWM模块的模值，通过控制模值数来对伺服电机进行调速，实现横封刀轴与膜轴的速度曲线。
5结束语
本文介绍了基于DSP的电子凸轮控制系统及其实现方法，以三伺服自动包装机为例说明电子凸轮算法的具体实现。三伺服自动包装机控制系统使用电子凸轮后有一下优势：
（1）使包装机的机械结构大大简化，传动部分直接链条或同步带传动，省
去了机械凸轮结构，减轻机器的重量，减小机装部分。
（2）刀膜速度比例可以用电子比例方式设定，以满足不同需要。
（3）可以实现防空包、防切料、不停机功能。
（4）包装机的操作更方便，用户只需设定袋长、切断偏移位置和停刀角度就可以起动调速运行。
参考文献
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[2]张阁,邹蕙君,姚燕安,郭为忠.电子凸轮的概念与设计[J].机械设计与研究,2000年增刊 89-91.
[3]王安敏,鹿虎基于C8051 单片机的电子凸轮实现[J].机械传动,2010(10):85-87.
[4]于镭,常军,黄存柱.基于DSP的自动装机控制系统的软件设计[J].微型计算机与应用,2010,(1).
作者简介：
于镭（1969-），男，汉，副教授，青岛科技大学，硕士生导师，研究方向为视觉机器人，数字伺服系统
卫光（1983-），男，汉，青岛科技大学,硕士研究生，研究方向为运动控制系统，智能控制
Brief introduction of the author :
Yu Lei（1969-）,male, Han nationality, Qingdao University of Science and Technology ,master tutor, working in vision robot , figure servo system
Wei Guang（1983-）,male, Han nationality, Qingdao University of Science and Technology ,the master graduate student , working in motion control system, intelligence control
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