基于PTR6000的足球机器人无线通信系统的设计

本系统的足球机器人采用两轮差动方式驱动，因此，机器人的运动控制指令就是该一体电感器机器人的左右轮速度设定值。足球机器人系统命令格式如表1所示。赛场上的机器人小车首先接收机器人标识字节，并贴片电感与自身的标志相比较。当比较匹配时，则认定后面的2个字节是发送给本机的指令，准备接收；否则，屏蔽掉后面的2个字节的指令，等待下一组的指令信息。
3．2 收发器的软件设计
通信系统的软件主要有两部分：一是AT89LS52上的从RS 232接收和往PTR6000发射数据；二是DSP2407A从PTR6000接收数据。图3给出它们的流程框图。

发射器中的单片机AT89LS52接收到上位机的通信指令后，将接收到的数据按照通信协议打包，然后通过对CLK1引脚和DATA引脚编程按照数据手册上的时序图将数据按位写入PTR6000并以广播形式发送给各个足球机器人。
足球机器人的接收程序则由机器人上的DSP2407A执行，每个机器人根据各自设定的编号，从接收缓冲区取出相应左右轮速度值。接收端的PTR6000在收到与本机地址相同的数据包后将DR1数据就绪引脚置为高电平，由于本设计将此引脚连接到了DSP的XINT2中断引脚，因此DR1的上升沿将导致DSP转入执行中断服务程序，通过对CLK1和DATA引交流电感器脚编程以数据手册提供的时序读取接收数据。

4 实验数据与结果分析
为了测试无线通信子系统的效果。这里做了实验，从发射器发送相同次数(400次)的数据，记录机器人接收到数据正确(通信成功)和错误(通信失败)的次数。实验结果如表2所示，可以看出，通信成功率很高，可靠性很好。

5 结语
本文详细介绍了基于PTR6000通信模块所开发的足球机器人无线通信子系统的设计与实现。实验证明，本设计使机器人小车系统在精度和运行性能方面得到很大提高，可以满足足球机器人对速度、可靠性及抗干扰能力的要求。

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